Algo de Geometría para Humanoides: Aplicación al robot RH0 de la UC3M (Spanish Edition)
Dr. Jose M. Pardos-Gotor

Algo de Geometría para Humanoides: Aplicación al robot RH0 de la UC3M (Spanish Edition)

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Este libro quiere ser una herramienta para aquellos científicos, tecnólogos, ingenieros o matemáticos involucrados en la investigación, desarrollo y aplicación de la robótica y de los robots humanoides en particular. La premisa que justifica esta publicación es que la abstracción ahorra tiempo a largo plazo, a cambio de una inversión inicial de esfuerzo y paciencia para aprender a utilizar herramientas matemáticas algo más sofisticadas. Es lo que se muestra con las técnicas de Geometría Diferencial y Computacional (e.g., Teoría de Tornillos, Álgebras de Lie, Producto de Exponenciales) empleadas en este texto.
Los humanos crean entornos adecuados para ser habitados por ellos mismos, por lo que un Robot Humanoide avanzado sería sin duda uno los instrumentos mejor adaptados para proporcionar servicios a las personas. Sin embargo, todavía nos encontramos lejos de una producción comercial masiva de humanoides fiables y útiles para la sociedad, porque resulta evidente que los desafíos científicos y tecnológicos para lograrlo son enormes.
Como contribución al desarrollo de la robótica desde una perspectiva geométrica, el objetivo fundamental de este trabajo es la resolución completa de la Locomoción y Navegación de Robots Humanoides. El nuevo algoritmo “Un Paso Adelante” (UPA), resuelve el movimiento bípedo basándose en el nuevo modelo “División Cinemática Sagital” (DCS), que da soluciones geométricas cerradas al problema cinemático inverso de un humanoide con muchos Grados De Libertad (e.g., 21 GDL para el RH0). El nuevo algoritmo “Método Modificado de Marcha Rápida” (M3R) proporciona trayectorias libres de colisiones para resolver problemas de planificación de movimientos del robot. Para la navegación se introduce el nuevo modelo “Trayectoria Corporal Global” (TCG). Estos nuevos modelos y algoritmos se han probado en experimentos reales con el humanoide RH0 de la Universidad Carlos III de Madrid.

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